R329主线armbian内核，系统，驱动开发方法
准备环境:
Ubuntu20.04 MaixSense 一张已经烧录r329-armbian-maixpy3-0.4.0.img的TF卡 Armbian_21.08.0-trunk_Maixsense_bullseye_edge_5.14.1.img.xz镜像
一、修改 boot.cmd 的方法#
想要改变 uboot 的一些启动配置，就可以通过这个方式进行修改，修改 boot.cmd 后直接在系统里运行完成更新。
mkimage -C none -A arm -T script -d /boot/boot.cmd /boot/boot.scr
主线 linux 都会有类似的配置供你使用，可能是文件可能是分区。
二、Linux 内核、驱动、设备树的相关用法方法#
可以参考Lichee Pi(特别详细)，armbian编译没有那么繁琐因此不再赘述。
准备环境
sudo apt install -y git wget make gcc flex bison libssl-dev bc kmod
其他相关教程
licheepi zero主线Kernel基础编译
licheepi nano主线Linux编译
三、修改设备树配置的方法#
使用
git clone -b r329-wip https://github.com/sipeed/linux.git
#完成后切到 r329-wip 分支
编译链工具可以用系统自带的通用编译链或gcc-linaro，本文使用的是gcc-arm-8.3-2019.03-x86_64-aarch64-linux-gnu.tar.xz 点我下载。
设备树简介：用户在设备树里定义并启用的树结点，就可以使用相应驱动。
MaixSense的设备树在linux/arch/arm64/boot/dts/allwinner/路径下，和r329相关的设备树有
sun50i-r329-maix-iia.dtsi sun50i-r329-maixsense.dts sun50i-r329.dtsi
目前的主线配置linux/arch/arm64/configs/defconfig导入它。
输入make ARCH=arm64 defconfig开始完整编译
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j4 make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j4 INSTALL_MOD_PATH=out modules make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j4 INSTALL_MOD_PATH=out modules_install
啥都不清楚的情况下，一路确认键按下去，直到开始编译，导出 modules 是非必要操作，但对应一些外置 ko 模块需要导出拷到 /lib/modules/ 目录中，在 menuconfig 中设置为 M 就可以编译出 ko 模块从外部插入系统。
编译成功后，生成文件所在位置：
内核Image文件: ./arch/arm64/boot/Image 对应 armbian 目录下的 boot/Image
设备树dtb文件: ./arch/arm64/boot/dts/allwinner/sun50i-r329-maixsense.dtb 到 boot/dtb/allwinner/
modules文件夹: ./out/lib/modules
将Image与dtb文件放入boot目录下重启后即可自动完成内核的更新（armbian 特有）。
上述内容测试过后，你就可以开始自定义自己的主线内核了，但这个并不是主要目的，只是说一些基础用法。
单独编译dtb文件加入设备。
通常来说，在不了解如何编译整体的情况下，只需要通过简单的设备树替换就可以完成驱动适配。
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- dtbs -j4
参考文章：为R329添加i2c设备
参考文章：总结一次为R329开启uart的经历
将编译得到的dtb文件复制到/boot/dtb/。
这里仅供学习参考，Sipeed 内部已经包含了/usr/lib/modules/5.14.0-rc4-sun50iw11/kernel/drivers/net/wireless/rtl8723ds/8723ds.ko模块。
上述方法出来的内核不是我们提供的，因为配置项的不同所以会缺少一些驱动，需要你自行加入；如8723ds非主线所使用的 wifi 模块。
git clone https://github.com/Icenowy/rtl8723ds #切换到newest-kernel
移动到linux/drivers/net/wireless/realtek/下
编辑drivers/net/wireless/Kconfig添加 source "drivers/net/wireless/realtek/rtl8723ds/Kconfig"，清除错误的语法，只留最简单的部分即可。
config RTL8723DS tristate "Realtek 8723D SDIO or SPI WiFi"
编辑linux/drivers/net/wireless/realtek/Makefile添加obj-$(CONFIG_RTL8723DS) += rtl8723ds/使得模块参与编译。
通过make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j8 menuconfig 按 / 搜索 8723ds 把它配上编译即可。
配好直接 make 编译就行，在 sipeed 的 armbian 这里不需要，仅告知如何加入非主线模块，如特殊的 TP 触摸屏、ADC 按键驱动、I2C 传感器驱动等。
四、编译 armbian 系统#
自行准备良好的网络环境，相关问题不做解答，默认懂得都懂，编不出来也很正常，不用太在意。
上述开发的内核模块在 sipeed 提供的 armbian 镜像中都是无用的，仅用于测试和确认开发环境，所以要进一步把 armbian 编译出来才是最终用户所用的环境。
有需要的可以看文档 https://docs.armbian.com/Developer-Guide_Build-Preparation 说明。
安装 apt install -y dialog psmisc acl uuid-runtime curl gnupg gawk 准备环境
获取 https://github.com/sipeed/armbian-build.git 切到 r329-wip 分支，然后通过 compile.sh 完成编译。
将根据以下配置在 armbian-build 中进行编译。
config/boards/maixsense.wip
config/bootscripts/boot-sun50iw11.cmd
config/kernel/linux-sun50iw11-edge.config
config/sources/families/sun50iw11.conf
运行 ./compile.sh 选择会自动拉取所有相关的东西，即可编译出来，接下来就是漫长的等待。
注意 maixsense 并非为最终 conf 版本，你需要在 底下的 show WIP 中选择 agree 后就可以看到 maixsense 了,配置可以是 bullseye 和 minimal 就好。
编译期间会在 armbian-build/cache/sources 下 git clone 在 config/sources/families/sun50iw11.conf 指定的仓库和分支。
把 https://github.com/Icenowy/rtl8723ds 改为 https://github.com/lwfinger/rtl8723ds 。
把 armbian-build/config/sources/families/sun50iw11.conf 文件中 KERNELBRANCH （linux）的 r329-wip-integrated 改到 r329-wip 分支。
完成后输出如下：
[ o.k. ] Building kernel splash logo [ bullseye ] [ .... ] Installing extras-buildpkgs [ hostapd htop mmc-utils sunxi-tools ] [ o.k. ] Calling image customization script [ customize-image.sh ] [ o.k. ] No longer needed packages [ purge ] [ o.k. ] Unmounting [ /home/juwan/R329/armbian-build/.tmp/rootfs-c735dfca-9977-402a-a68b-b4529b5aac8f ] [ o.k. ] Preparing image file for rootfs [ maixsense bullseye ] [ o.k. ] Current rootfs size [ 780 MiB ] [ o.k. ] Creating blank image for rootfs [ 984 MiB ] [ .... ] dd: 984MiB [ 136MiB/s] [================================================================>] 100% [ o.k. ] Creating partitions [ root: ext4 ] [ .... ] Creating rootfs [ ext4 on /dev/loop40p1 ] [ .... ] Copying files to [ / ] [ .... ] Copying files to [ /boot ] [ .... ] Updating initramfs... [ update-initramfs -uv -k 5.14.0-rc7-sun50iw11 ] [ o.k. ] Updated initramfs. [ for details see: /home/juwan/R329/armbian-build/output/debug/install.log ] [ .... ] Re-enabling [ initramfs-tools hook for kernel ] [ o.k. ] Unmounting [ /home/juwan/R329/armbian-build/.tmp/mount-c735dfca-9977-402a-a68b-b4529b5aac8f/ ] [ o.k. ] Free SD cache [ 8% ] [ o.k. ] Mount point [ 91% ] [ o.k. ] Writing U-boot bootloader [ /dev/loop40 ] [ o.k. ] SHA256 calculating [ Armbian_21.08.0-trunk_Maixsense_bullseye_edge_5.14.0_minimal.img ] [ warn ] GPG signing skipped - no GPG_PASS [ Armbian_21.08.0-trunk_Maixsense_bullseye_edge_5.14.0_minimal.img ] [ o.k. ] Done building [ /home/juwan/R329/armbian-build/output/images/Armbian_21.08.0-trunk_Maixsense_bullseye_edge_5.14.0_minimal.img ] [ o.k. ] Runtime [ 350 min ] [ o.k. ] Repeat Build Options [ ./compile.sh BOARD=maixsense BRANCH=edge RELEASE=bullseye BUILD_MINIMAL=yes BUILD_DESKTOP=no KERNEL_ONLY=no KERNEL_CONFIGURE=no COMPRESS_OUTPUTIMAGE=sha,gpg,img ]
把 Armbian_21.08.0-trunk_Maixsense_bullseye_edge_5.14.0_minimal.img 拿来烧录就行。
以下是本次的配置：（如果你连这个都没编译出来就不要操作了）
# Allwinner R329 dual core 256M RAM WiFi USB-C BOARD_NAME="MaixSense" BOARDFAMILY="sun50iw11" BOOTCONFIG="sipeed_maixsense_defconfig" MODULES_BLACKLIST="lima" DEFAULT_CONSOLE="serial" BUILD_DESKTOP="no" BOOT_LOGO="yes" SERIALCON="ttyS0" KERNEL_TARGET="edge" OFFLINE_WORK="yes" CLEAN_LEVEL="" # ./compile.sh EXPERT=yes BUILD_STABILITY=stable BOARD=maixsense BRANCH=edge RELEASE=bullseye BUILD_MINIMAL=yes BUILD_IMAGE=yes BUILD_DESKTOP=no KERNEL_ONLY=no KERNEL_CONFIGURE=yes COMPRESS_OUTPUTIMAGE=sha,gpg,img CLEAN_LEVEL="" # ./compile.sh OFFLINE_WORK="no" EXPERT=yes BUILD_STABILITY=stable BOARD=maixsense BRANCH=edge RELEASE=bullseye BUILD_MINIMAL=yes BUILD_IMAGE=no BUILD_DESKTOP=no KERNEL_ONLY=yes KERNEL_CONFIGURE=yes COMPRESS_OUTPUTIMAGE=sha,gpg,img CLEAN_LEVEL=""
必须经过第一次完整编译才能用 OFFLINE_WORK 加快仓库的拉取检查。
4.1. 如何修改开机logo#
看 BOOT_LOGO="yes" 和替换图片文件自动打包编译到二进制文件。
4.2. 配置开机启动服务脚本#
因为系统默认不启动/etc/rc.local了，所以需要启动一下再往里面编辑脚本，一定要 & 挂在后台，不然就看不到交互终端了。
执行 sudo nano /etc/systemd/system/rc-local.service 后输入如下内容：
[Unit] Description=/etc/rc.local Compatibility ConditionPathExists=/etc/rc.local [Service] Type=forking ExecStart=/etc/rc.local start TimeoutSec=0 StandardOutput=tty RemainAfterExit=yes SysVStartPriority=99 [Install] WantedBy=multi-user.target
上述内容保存后执行以下命令
sudo systemctl enable rc-local #使能服务 chmod -x /etc/rc.local #更改文件权限 sudo systemctl start rc-local.service #启动服务 sudo systemctl status rc-local.service #查看服务运行状态
删除用户密码并关闭控制台输出到屏幕上和闪烁光标
查询服务 systemctl status 禁用服务 systemctl disable getty@tty1.service 即可关闭开机终端。
删除密码 sudo passwd -d root 之后输入 root 自动进入系统。
使用 echo 0 > /sys/class/graphics/fbcon/cursor_blink 关闭终端的光标闪烁cursor_blink，对应实现 drivers/video/console/fbcon.c 。
4.3. 编译 aipu.ko 主线模块并加入 armbian 系统#
需要结合上下两节食用。没有 linux 外部编译模块基础的，要先简单看过这篇 https://www.kernel.org/doc/Documentation/kbuild/modules.txt 来知道怎么添加外部模块参与编译（*.ko）。
这里提供了一份包含编译 aipu 的分支，你也可以在 linux 目录下外部编译 aipu.ko 模块出来。
将 armbian-build/config/sources/families/sun50iw11.conf 里的 KERNELSOURCE="https://github.com/sipeed/linux" 链接替换为https://github.com/junhuanchen/linux/commits/r329-wip 。即可采用新源进行 armbian 的编译。
偷懒就用临时配置好的 https://github.com/junhuanchen/armbian-build 仓库。
4.4. 给镜像中添加自定义模块（deb）#
kernel 的模块（.ko）由 kernel 添加，如果没有改变则删除 armbian-build/output/debs/linux-image-edge-sun50iw11_21.08.0-trunk_arm64.deb ，可手工可命令。
这里说一下 armbian 的 deb 手工打进去，因为有时候可能不是所有东西都需要，而云端下载太久，就需要提前下好包进去。
在 armbian-build/config/cli/bullseye/main/config_cli_standard/packages.additional 的末尾添加一下包就可以编译进去，其他的类似有 desktop 目录之类的。
打包某些 deb 包的时候经常会出现 apt Hash Sum mismatch 问题，设置成 apt-get -o Acquire-by-hash=yes --fix-missing 可以解决大部分问题。
4.5. 常见问题后记#
boot 就不提了，看 https://github.com/sipeed/u-boot 就行，实际上全部交给 armbian-build 仓库就行，这样就具备了基础环境，要编辑的部分自然就很少了。
如果你发现模块加载不成功，可能是 version magic '5.14.0-rc4-sun50iw11 SMP mod_unload aarch64' should be '5.14.0-rc7-01557-gd78f1b75fd69-dirty SMP preempt mod_unload aarch64' 错误。这是模块加载不成功的常见 version magic 错误，简单的处理方法是修改 linux/include/linux/vermagic.h 直接怼到 #define VERMAGIC_STRING "5.14.0-rc7-01557-gd78f1b75fd69-dirty" 。
想要彻底解决上述这个问题，只能重新编译 armbian-build 导出镜像改变 kernel version 。
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